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什么是伺服电机维修中微小距离传送的定位性能
日期：2025-05-02 09:06
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摘要：
伺服电机维修中微小距离传送的定位性能
设定导轨的移动量为0.lmm(电机转动1/10圈)，测定在此传送距离下的定位性能。在前馈有效和无效的情况下进行对比和说明。
1.只有反馈(PID)控制下的定位性能
请参考，这是只有反馈(PID)控制的情况。导轨移动量在0.lmm的情况下，可以看到有0.015mm的超调量。另外，如果将移动后的稳定状态设定在以士0.5^m以内的话，调整时间为100ms左右。
2.反馈(PID)控制+前馈控制下的定位性能
请参考。现在为使用前馈控制的情况。超调情况基本没有，可以验证对电机响应性能的改善。如果将移动后的稳定状态设定为和前面相同的±0.5/mm，调整时间为0ms。
另外，使用前馈控制还能减少移动中位置的偏差，这在对前馈控制的理解上，有着非常重要的意义。
3.只有反馈(PID)控制下的电机电流特性
是只有反馈控制情况下的电机电流图。电机的加速电流约为+1.5A，电机的减速电流约为一0.7A。
在反馈控制中，位置偏差决定了电机电流的所有参数。由于电机加速/减速都需要电机电流， 伺服电机维修 而电机电流是位置偏差通过伺服控制器放大之后得到的，所以相对于基准位置，电机的实际位置肯定会有延迟情况的发生。
设定导轨的移动量为0.lmm(电机转动1/10圈)，测定在此传送距离下的定位性能。在前馈有效和无效的情况下进行对比和说明。
1.只有反馈(PID)控制下的定位性能
请参考，这是只有反馈(PID)控制的情况。导轨移动量在0.lmm的情况下，可以看到有0.015mm的超调量。另外，如果将移动后的稳定状态设定在以士0.5^m以内的话，调整时间为100ms左右。
2.反馈(PID)控制+前馈控制下的定位性能
请参考。现在为使用前馈控制的情况。超调情况基本没有，可以验证对电机响应性能的改善。如果将移动后的稳定状态设定为和前面相同的±0.5/mm，调整时间为0ms。
另外，使用前馈控制还能减少移动中位置的偏差，这在对前馈控制的理解上，有着非常重要的意义。
3.只有反馈(PID)控制下的电机电流特性
是只有反馈控制情况下的电机电流图。电机的加速电流约为+1.5A，电机的减速电流约为一0.7A。
在反馈控制中，位置偏差决定了电机电流的所有参数。由于电机加速/减速都需要电机电流， 伺服电机维修 而电机电流是位置偏差通过伺服控制器放大之后得到的，所以相对于基准位置，电机的实际位置肯定会有延迟情况的发生。
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