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什么是伺服电机维修中微小距离传送的定位性能

日期:2019-10-21 02:14
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摘要:
  伺服电机维修中微小距离传送的定位性能 
  设定导轨的移动量为0.lmm(电机转动1/10圈),测定在此传送距离下的定位性能。在前馈有效和无效的情况下进行对比和说明。
  1.只有反馈(PID)控制下的定位性能
  请参考,这是只有反馈(PID)控制的情况。导轨移动量在0.lmm的情况下,可以看到有0.015mm的超调量。另外,如果将移动后的稳定状态设定在以士0.5^m以内的话,调整时间为100ms左右。
  2.反馈(PID)控制+前馈控制下的定位性能
  请参考。现在为使用前馈控制的情况。超调情况基本没有,可以验证对电机响应性能的改善。如果将移动后的稳定状态设定为和前面相同的±0.5/mm,调整时间为0ms。
  另外,使用前馈控制还能减少移动中位置的偏差,这在对前馈控制的理解上,有着非常重要的意义。
  3.只有反馈(PID)控制下的电机电流特性
  是只有反馈控制情况下的电机电流图。电机的加速电流约为+1.5A,电机的减速电流约为一0.7A。
  在反馈控制中,位置偏差决定了电机电流的所有参数。由于电机加速/减速都需要电机电流, 伺服电机维修 而电机电流是位置偏差通过伺服控制器放大之后得到的,所以相对于基准位置,电机的实际位置肯定会有延迟情况的发生。

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